MoveAxisRelative

下達一個目標為特定相對位置之運動指令。呼叫此命令時，給定之相對距離將添加於當前設置位置。

語法

KsCommandStatus MoveAxisRelative(
     int Index,
     double Distance,
     double Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McBufferMode BufferMode
);

參數

Index [in]：軸索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。

Distance [in]：運動的相對距離，[單位]。

Velocity [in]：最大速度值，（非必要到達）[單位/秒]

Acceleration [in]：加速度值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的增加能源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：減速度值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的減少能源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒³] 或 [秒]。

BufferMode [in]：定義如何融合兩功能的速度，請見 McBufferMode 類型。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

若此命令中斷，將放棄未行駛的距離。
若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。
更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。

範例

VOID MoveRelative(INT Index, DOUBLE Distance) {
   //Start an relative move.
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(30, TRUE, MoveAxisRelative(Index, Distance, 
      3600, 36000, 36000, 3600000, mcAborting));

   //Print the final position.
   double setPosition = 0;
   KsError nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &setPosition);
   double actPosition = 0;
   nRet = GetAxisPosition(Index, mcSetValue, &actPosition);

   RtPrintf("Current Position: Target %d, Actual %d\n", (int)setPosition, (int)actPosition);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
標頭檔	ksmotion.h	ksmotion.h
程式庫	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

參見